针对如何起诉肇事者，你可以根据《民事诉讼法》的规定，满足起诉条件后，向法院提起诉讼。若保险公司赔偿不足或存在纠纷，同样可以通过法律途径追究肇事者和保险公司的责任，以保障自身权益。
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起诉肇事司机和保险公司的方式有两种：一是直接向法院递交起诉状和相关证据材料；二是先通过交警部门进行调解，若调解无果再提起诉讼。选择哪种方式取决于证据是否充分、是否希望通过协商方式解决问题等因素。建议咨询专业律师以获取最合适的建议。
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起诉肇事者和保险公司需要遵循法律程序：首先准备好诉状和证据，明确被告和诉求；然后向有管辖权的法院提交材料，申请立案；最后，法院审查后若符合起诉条件则会立案，等待开庭审理。整个过程较为复杂，建议寻求专业律师的协助以确保权益得到保障。